Calibration

ESC,サーボの接続は、下記表の通りにおこなっています。

ch pwm 操作
0 pwm0 ESC, モーターの制御
1 pwm1 サーボの制御

キャリブレーションのコマンドは下記のコマンドになります。

donkey calibrate –channel チャンネル番号

ステアリングのキャリブレーション

車が暴走状態となることを防ぐために、タイヤが地面から離れていることを確認してください。

  1. あなたの車に電源を入れる(バッテリコネクタをつなぎ、ESCの電源スイッチをONにする)。
  2. 車のサーボケーブルを見つけて、どのチャンネルがPCAボードに接続されているかを確認してください。1または0でなければなりません。
  3. donkey calibrate --channel <your_steering_channel> を実行してください。
  4. 360 と入力して、車の車輪がわずかに動くのを見なければなりません。もし動かなければ 400 もしくは 300 と入力します。
  5. 次に、車がすべて左へ曲がりそしてすべて右へ曲がるPWM設定を見つけるために開始時の値から +/-10 した値を入力してください。これらの値を思い出してください。
  6. これらの値を config.py スクリプト内の STEERING_RIGHT_PWM および STEERING_LEFT_PWM に入力してください。

スロットルのキャリブレーション

  1. ESCからつながっているケーブルを見つけ、それがどのチャンネルをPCAボードに入れるのかを見てください。これがあなたのスロットルチャンネルです。
  2. donkey calibrate --channel <your_throttle_channel> を実行してください。
  3. PWM値の入力を求められたら 370 と入力します。
  4. キャリブレーションされたことを示すESCビープ音が聞こえるはずです。
  5. 400 と入力すると、車の車輪が前方に進むのが見えます。そうでない場合は、逆の可能性がありますので、代わりに 330 と入力してください。
  6. 異なる値を試して合理的な最高速度を見つけこのPWM値を覚えるまで続けてください。

RCカーでの後進は、ESCが逆方向パルス、ゼロパルス、逆方向パルスを受信して​​後方に進む必要があるため、ややこしいです。リバース PWM 設定をキャリブレーションするには…

  1. 上記と同じテクニックを使用して、PWM設定をゼロスロットルに設定します。
  2. 逆の値を入力し、次にゼロスロットルの値を入力し、逆の値を再度入力します。
  3. 逆の値の +/-10 の値を入力して、妥当な逆速度を見つけます。逆 PWM 値を覚えておいてください。

config.py のスロットル操作部分を、キャリブレーション作業で得られたPWM値に変更します。 

THROTTLE_FORWARD_PWM = 全速前進時のPWM値 
THROTTLE_STOPPED_PWM = 停止時のPWM値 *
THROTTLE_REVERSE_PWM = 全速後進時のPWM値