ESC，サーボの接続は、下記表の通りにおこなっています。
| ch | pwm | 操作 |
|---|---|---|
| 0 | pwm0 | ESC, モーターの制御 |
| 1 | pwm1 | サーボの制御 |
キャリブレーションのコマンドは下記のコマンドになります。
donkey calibrate –channel チャンネル番号
ステアリングのキャリブレーション
車が暴走状態となることを防ぐために、タイヤが地面から離れていることを確認してください。
- あなたの車に電源を入れる(バッテリコネクタをつなぎ、ESCの電源スイッチをONにする)。
- 車のサーボケーブルを見つけて、どのチャンネルがPCAボードに接続されているかを確認してください。1または0でなければなりません。
donkey calibrate --channel <your_steering_channel>を実行してください。360と入力して、車の車輪がわずかに動くのを見なければなりません。もし動かなければ400もしくは300と入力します。- 次に、車がすべて左へ曲がりそしてすべて右へ曲がるPWM設定を見つけるために開始時の値から
+/-10した値を入力してください。これらの値を思い出してください。 - これらの値を
config.pyスクリプト内のSTEERING_RIGHT_PWMおよびSTEERING_LEFT_PWMに入力してください。
スロットルのキャリブレーション
- ESCからつながっているケーブルを見つけ、それがどのチャンネルをPCAボードに入れるのかを見てください。これがあなたのスロットルチャンネルです。
donkey calibrate --channel <your_throttle_channel>を実行してください。- PWM値の入力を求められたら
370と入力します。 - キャリブレーションされたことを示すESCビープ音が聞こえるはずです。
400と入力すると、車の車輪が前方に進むのが見えます。そうでない場合は、逆の可能性がありますので、代わりに330と入力してください。- 異なる値を試して合理的な最高速度を見つけこのPWM値を覚えるまで続けてください。
RCカーでの後進は、ESCが逆方向パルス、ゼロパルス、逆方向パルスを受信して後方に進む必要があるため、ややこしいです。リバース PWM 設定をキャリブレーションするには…
- 上記と同じテクニックを使用して、PWM設定をゼロスロットルに設定します。
- 逆の値を入力し、次にゼロスロットルの値を入力し、逆の値を再度入力します。
- 逆の値の
+/-10の値を入力して、妥当な逆速度を見つけます。逆 PWM 値を覚えておいてください。
config.py のスロットル操作部分を、キャリブレーション作業で得られたPWM値に変更します。
THROTTLE_FORWARD_PWM = 全速前進時のPWM値
THROTTLE_STOPPED_PWM = 停止時のPWM値 *
THROTTLE_REVERSE_PWM = 全速後進時のPWM値